Ubuntu 22.04LTS下安装D435i深度相机的驱动

D435i是intel realsense D400系列的一款深度相机。官方介绍：Intel realsense D435i
官方提供的Ubuntu安装SDK的方法：ubuntu安装SDK
Intel RealSense SDK各个版本的仓库：realsense sdk

内核降级

realsense sdk 虽然这个最新beta版本的SDK支持的Ubuntu kernel已经到了6.8，我的Ubuntu是22.04LTS，为了保险，我还是选择将我的6.8.0的kernel降级到5.15.0【这个看个人，可以不降级】

1. 准备工作

• 查看在运行的Ubuntu kernel的具体版本信息【我一开始是6.8.0的，降级以后选择以5.15.0版本的内核启动，所以现在就显示5.15.0版本的了】：

 uname -r
 uname -a

• 查看已经安装的内核：

 dpkg --list | grep linux-image

• 查看仓库中可用的内核版本

 apt-cache search linux-image | grep generic

2. 安装目标版本内核

一般所安装版本的Ubuntu支持的内核版本都会列出来【从最低到最高】，接下来就需要安装目标版本内核了
【最好是下面四个都安装上，将指令中的5.15.0-100替换成自己的目标版本号】：

sudo apt-get install linux-image-5.15.0-100-generic  【镜像】
sudo apt-get install linux-headers-5.15.0-100-generic  【内核】
sudo apt-get install linux-modules-5.15.0-100-generic	    【内核模块】
sudo apt-get install linux-modules-extra-5.15.0-100-generic     【内核补丁】

如果目标版本内核没有在上述列表中列出，可以参考这个博客的case2：Linux更换内核版本

3. 修改GRUB

安装目标版内核后，系统中就有多个版本的内核了，现在需要指定以某个版本的内核启动。【可以在开启虚拟机的时候，按ESC进入图形化界面选择…… 但是我按ESC没反应啊啊啊啊啊，所以就手动修改/etc/default/grub 文件了】

• 打开文件

 # 查看当前 GRUB 默认启动项
 sudo grub-editenv list 
 # 设置默认启动项（需修改 GRUB 配置）
 sudo nano /etc/default/grub

• 修改文件
  上述命令能够打开并修改/etc/default/grub 文件【也可以在文件夹中找到，但是会提示Read-Only】，原始第一行是GRUB_DEFAULT=0 ，修改为GRUB_DEFAULT="Advanced options for Ubuntu>Ubuntu, with Linux 5.15.0-100-generic"，注意替换成自己的目标版本内核号。之后Ctrl+O保存并退出。
  
• 更新GRUB并重启

sudo update-grub
sudo reboot

再检查看看是否以指定版本内核启动~

安装驱动

安装Ubuntu系统的D435i相机的驱动，以及后续可能用到的ROS2相关的包，参考的这俩博客：
Ubuntu20.04LTS下安装Intel Realsense D435i驱动与ROS包
Ubuntu22.04 realsenseSDK2和ROS2Wrapper安装方法
本人菜鸡，还是选择APT安装吧，从github下载资源包安装操作还是有点为难我了……

• 先注册服务器公钥

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

• 将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

这样就能使用apt-get下载对应的安装包了

• 安装

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

• 选装

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

• 验证

realsense-viewer

如果能够启动realsense viewer就说明SDK安装完毕。 但是可能打开什么都没有，因为此时还没有连接相机。

安装uvcvedio

如果启动realsense viewer命令行提示如下：

并且在终端输入lsmod | grep uvcvideo后，什么都没有，说明缺少uvcvedio模块。

uvcvideo 是 Linux 内核中的一个 USB Video Class (UVC) 驱动模块，用于支持符合 UVC 标准 的 USB 摄像头设备。几乎所有现代 USB 摄像头（包括 Intel RealSense D435i）都遵循 UVC 协议，因此依赖 uvcvideo 驱动来正常工作。

手动安装：

sudo modprobe uvcvideo

再次输入lsmod | grep uvcvideo验证：

此时再次验证realsense viewer【此时还没有连接相机】：

连接相机

在Windows系统的电脑上，装的虚拟机，之后通过usb连接相机，是先连接到主机的。需要手动切换到虚拟机。 同时需要注意usb协议版本，D435i是支持的usb 3.x系列的。

• 设置虚拟机usb协议
  VMware中选择虚拟机->点击设置->USB控制器
  
  
• 将D435i连接到虚拟机
  在虚拟机的右下角的状态栏，应该能够看到有D435i的小图标，选择和主机断开，连接到虚拟机。
  
  
  也可以从虚拟机的可移动设备查看，虚拟机是否连接上相机了。下面就是连接上了。
  

测试

再次启动realsense viewer，连接上相机之后会有画面：

再看看这个软件咋用啊……是干嘛的啊……

安装ROS包

后续通过ros2，接收、使用相机数据，需要安装对应的工具包：realsense-ros
有两种安装方法，均可参考官方提供的安装步骤：

方法一很简单，直接sudo apt install ros-humble-realsense2-*即可。
之后通过ros发布相机数据：
ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node
查看ros topic，验证是否工作：