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AUTOSAR LIN (Local Interconnect Network) 协议详解

基于AUTOSAR CP 4.4.0 规范的LIN协议分析

1. 概述

LIN（Local Interconnect Network，本地互联网络）是一种低成本的串行通信总线系统，主要用于汽车电子领域的分布式系统。AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）标准为LIN协议提供了完整的软件栈支持，实现了对LIN主节点和从节点的配置与控制。

本文基于AUTOSAR CP 4.4.0标准的LIN相关规范，详细分析LIN协议在AUTOSAR架构中的实现方式、状态转换机制、帧结构和调度表设计。

AUTOSAR LIN协议主要包含以下模块：

LIN接口 (LinIf)：提供统一的API接口
LIN驱动 (Lin)：负责与硬件交互
LIN传输层 (LinTp)：处理多帧数据传输
LIN收发器驱动 (LinTrcv)：管理物理层通信

这些模块共同遵循ISO 17987规范，并向后兼容LIN 2.2、LIN 2.1、LIN 2.0和LIN 1.3等早期版本的LIN规范。

2. AUTOSAR LIN架构

在这里插入图片描述

2.1 架构层次分析

AUTOSAR LIN架构图展示了LIN协议栈在AUTOSAR软件架构中的位置和各模块间的关系。从图中可以清晰地看到，LIN协议栈位于通信服务层和微控制器抽象层之间，作为连接应用软件和硬件的桥梁。

组件应用软件组件:

职责: 应用软件组件是用户开发的功能模块，通过通信服务层访问LIN总线通信功能
功能点:
- 使用通信管理服务发起或终止LIN通信
- 通过PDU路由器发送和接收LIN数据
- 配置LIN通信参数

组件通信管理:

职责: 管理所有通信介质（包括LIN）的启动和关闭
功能点:
- 处理网络管理请求
- 控制LIN通信状态（唤醒、睡眠）
- 协调多个网络层的通信状态

根据源文档中的[SRS_Lin_01560]要求，当在睡眠模式转换过程中接收到唤醒请求时，通信管理必须取消睡眠过程，并恢复到运行模式。

组件 LIN接口(LinIf):

职责: 管理LIN调度表，处理LIN帧收发，提供统一API给上层模块
功能点:
- 管理调度表执行
- 处理LIN主节点和从节点功能
- 支持ISO 17987规范及兼容早期LIN规范
- 提供唤醒和睡眠控制

源文档中的[SRS_Lin_01577]要求LIN接口必须兼容ISO 17987规范，包括支持不同版本的LIN协议。

组件 LIN驱动(Lin):

职责: 控制UART硬件，处理LIN帧的物理传输
功能点:
- 帧错误检测与处理
- 管理检验和类型（经典和增强）
- 支持主节点和从节点操作
- 实现唤醒和睡眠功能

源文档[SRS_Lin_01504]和[SRS_Lin_01598]指出，AUTOSAR架构适用于LIN主节点和从节点的实现，支持各版本LIN规范。

组件 LIN传输层(LinTp):

职责: 支持多帧数据传输，分段和重组，传输流控制
功能点:
- 处理诊断数据传输
- 支持分段和重组
- 实现传输流控制
- 管理连接

源文档中定义了LinTp支持LIN诊断传输，包括支持FF（首帧）、CF（连续帧）和SF（单帧）的传输。

2.2 代码示例

以下是LIN接口初始化的代码示例，展示了如何配置和初始化LIN接口：

/* LIN接口配置结构 */
typedef struct {
    uint8 LinIfTimeBase;                 /* LIN接口时间基准(ms) */
    uint8 LinIfVersionInfo;              /* 版本信息启用标志 */
    uint8 LinIfChannel;                  /* LIN通道索引 */
    const LinIf_ChannelConfigType* LinIfChannelConfig; /* 通道配置 */
    const LinIf_ScheduleTableType* LinIfScheduleTableConfig; /* 调度表配置 */
} LinIf_ConfigType;

/* LIN接口初始化函数 */
Std_ReturnType LinIf_Init(const LinIf_ConfigType* ConfigPtr)
{
    Std_ReturnType ret = E_NOT_OK;
    
    /* 参数检查 */
    if (ConfigPtr == NULL) {
        Det_ReportError(LINIF_MODULE_ID, LINIF_INSTANCE_ID, 
                        LINIF_SID_INIT, LINIF_E_PARAM_POINTER);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 配置LIN接口 */
    LinIf_State = LINIF_INIT;
    
    /* 初始化所有通道 */
    for (uint8 channel = 0; channel < LINIF_CHANNEL_COUNT; channel++) {
        LinIf_ChannelState[channel] = LINIF_CH_OPERATIONAL;
        /* 初始化通道特定参数 */
    }
    
    /* 初始化LIN驱动 */
    ret = Lin_Init(&Lin_Config);
    
    if (ret == E_OK) {
        LinIf_State = LINIF_OPERATIONAL;
    }
    
    return ret;
}

3. LIN状态转换

在这里插入图片描述

3.1 状态转换机制

LIN状态转换图展示了LIN驱动和接口的状态管理机制，包括初始化、运行和睡眠状态之间的转换。

状态 LIN_UNINIT:

描述: LIN驱动的未初始化状态
特性:
- 模块加载后的初始状态
- 此状态下不能执行任何LIN操作
- 必须通过Lin_Init函数转换到初始化状态

状态 LIN_INIT:

描述: LIN驱动的初始化状态
特性:
- Lin_Init函数执行后的临时状态
- 在此状态下完成硬件配置
- 初始化完成后自动转换到运行状态

状态 LIN_CH_OPERATIONAL:

描述: LIN通道的正常运行状态
特性:
- 可以执行LIN帧传输
- 调度表可以正常运行
- 可以通过Lin_GoToSleep函数请求进入睡眠状态

状态 LIN_CH_SLEEP_TRANSITION:

描述: LIN通道的睡眠转换状态
特性:
- 主节点会发送睡眠命令帧
- 从节点收到睡眠命令或总线空闲超时进入此状态
- 如果在此状态收到唤醒请求，则取消睡眠并返回运行状态

根据源文档[SRS_Lin_01560]，如果在睡眠转换过程中接收到唤醒请求，必须取消睡眠过程并返回运行状态。

状态 LIN_CH_SLEEP:

描述: LIN通道的睡眠状态
特性:
- 低功耗模式
- 所有LIN通信暂停
- 只能通过唤醒信号或软件唤醒命令退出

3.2 代码示例

以下代码展示了LIN驱动的状态转换操作：

/* LIN驱动睡眠命令函数 */
Std_ReturnType Lin_GoToSleep(uint8 Channel)
{
    Std_ReturnType ret = E_NOT_OK;
    
    /* 检查模块状态 */
    if (Lin_State != LIN_OPERATIONAL) {
        Det_ReportError(LIN_MODULE_ID, LIN_INSTANCE_ID, 
                        LIN_SID_GOTOSLEEP, LIN_E_UNINIT);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 检查通道参数 */
    if (Channel >= LIN_CHANNEL_COUNT) {
        Det_ReportError(LIN_MODULE_ID, LIN_INSTANCE_ID, 
                        LIN_SID_GOTOSLEEP, LIN_E_INVALID_CHANNEL);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 检查通道状态 */
    if (Lin_ChannelState[Channel] != LIN_CH_OPERATIONAL) {
        Det_ReportError(LIN_MODULE_ID, LIN_INSTANCE_ID, 
                        LIN_SID_GOTOSLEEP, LIN_E_INVALID_STATE);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 发送睡眠命令帧 */
    ret = Lin_SendSleepFrame(Channel);
    
    if (ret == E_OK) {
        /* 更新通道状态 */
        Lin_ChannelState[Channel] = LIN_CH_SLEEP_TRANSITION;
    }
    
    return ret;
}

/* LIN驱动唤醒函数 */
Std_ReturnType Lin_Wakeup(uint8 Channel)
{
    Std_ReturnType ret = E_NOT_OK;
    
    /* 检查模块状态 */
    if (Lin_State != LIN_OPERATIONAL) {
        Det_ReportError(LIN_MODULE_ID, LIN_INSTANCE_ID, 
                        LIN_SID_WAKEUP, LIN_E_UNINIT);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 检查通道参数 */
    if (Channel >= LIN_CHANNEL_COUNT) {
        Det_ReportError(LIN_MODULE_ID, LIN_INSTANCE_ID, 
                        LIN_SID_WAKEUP, LIN_E_INVALID_CHANNEL);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 发送唤醒脉冲 */
    ret = Lin_SendWakeupPulse(Channel);
    
    if (ret == E_OK) {
        /* 更新通道状态 */
        if (Lin_ChannelState[Channel] == LIN_CH_SLEEP || 
            Lin_ChannelState[Channel] == LIN_CH_SLEEP_TRANSITION) {
            Lin_ChannelState[Channel] = LIN_CH_OPERATIONAL;
        }
    }
    
    return ret;
}

4. LIN帧结构

在这里插入图片描述

4.1 帧结构分析

LIN帧结构图展示了LIN帧的完整组成部分，包括帧头和帧响应。LIN帧由主节点发送的帧头和从节点发送的帧响应两部分组成。

组件 Break字段:

描述: LIN帧的起始部分，用于同步
特性:
- 长度至少13位低电平
- 用于唤醒接收器
- 标志新帧开始

组件同步字段:

描述: 用于波特率同步的固定值字段
特性:
- 固定值0x55 (01010101)
- 用于波特率同步
- 通过位沿变化帮助从节点确定波特率

组件帧ID (PID):

描述: 标识LIN帧类型和用途的字段
特性:
- 6位ID + 2位校验位
- 决定帧类型和优先级
- 0x3C/0x3D为诊断帧
- 0x3E为主节点请求帧(MRF)
- 0x3F为从节点响应帧(SRF)

源文档中提到，ISO 17987规范支持两种LIN ID分配模型（“2.0"和"2.1或更高版本”），确保兼容性。

组件数据字段:

描述: 包含实际传输数据的字段
特性:
- 长度1-8字节
- 首先传输LSB (最低有效位)
- 内容由帧ID决定

源文档[SRS_Lin_01522]强调LIN-SDU（数据部分）必须在传输和接收时保持一致性，包括有效数据和标志位。

组件校验和:

描述: 用于校验数据完整性的字段
特性:
- LIN 1.x: 经典校验(仅数据)
- LIN 2.x/ISO 17987: 增强校验(包含PID和数据)
- 诊断帧始终使用经典校验

源文档中明确指出，除了预留的LIN ID外，每个LIN ID的校验和模型（经典和增强）都是可配置的。

4.2 代码示例

以下是处理LIN帧的代码示例：

/* LIN帧结构定义 */
typedef struct {
    uint8 Pid;          /* 帧ID (PID) */
    uint8 Cs;           /* 校验和类型 (LIN_CLASSIC_CS, LIN_ENHANCED_CS) */
    uint8 Drc;          /* 响应方向 (LIN_MASTER_RESPONSE, LIN_SLAVE_RESPONSE) */
    uint8 Dl;           /* 数据长度 (1-8) */
    uint8 Data[8];      /* 数据内容 */
} Lin_PduType;

/* 计算LIN帧校验和 */
uint8 Lin_CalculateChecksum(const Lin_PduType* LinPduPtr)
{
    uint8 checksum = 0;
    uint8 i;
    
    if (LinPduPtr == NULL) {
        return 0;
    }
    
    /* 增强校验包含PID */
    if (LinPduPtr->Cs == LIN_ENHANCED_CS) {
        checksum = LinPduPtr->Pid;
    }
    
    /* 累加数据字节 */
    for (i = 0; i < LinPduPtr->Dl; i++) {
        checksum += LinPduPtr->Data[i];
        /* 处理进位 */
        if (checksum >= 0xFF) {
            checksum -= 0xFF;
        }
    }
    
    /* 取反 */
    checksum = ~checksum;
    
    return checksum;
}

/* 发送LIN帧 */
Std_ReturnType Lin_SendFrame(uint8 Channel, const Lin_PduType* PduInfoPtr)
{
    Std_ReturnType ret = E_NOT_OK;
    
    /* 参数检查 */
    if (PduInfoPtr == NULL) {
        Det_ReportError(LIN_MODULE_ID, LIN_INSTANCE_ID, 
                        LIN_SID_SENDFRAME, LIN_E_PARAM_POINTER);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    if (Channel >= LIN_CHANNEL_COUNT) {
        Det_ReportError(LIN_MODULE_ID, LIN_INSTANCE_ID, 
                        LIN_SID_SENDFRAME, LIN_E_INVALID_CHANNEL);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 数据长度检查 */
    if (PduInfoPtr->Dl < 1 || PduInfoPtr->Dl > 8) {
        Det_ReportError(LIN_MODULE_ID, LIN_INSTANCE_ID, 
                        LIN_SID_SENDFRAME, LIN_E_PARAM_LENGTH);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 发送帧 */
    if (Lin_ChannelState[Channel] == LIN_CH_OPERATIONAL) {
        /* 发送LIN帧头 */
        ret = Lin_SendHeader(Channel, PduInfoPtr->Pid);
        
        /* 如果是主节点响应，发送响应部分 */
        if (ret == E_OK && PduInfoPtr->Drc == LIN_MASTER_RESPONSE) {
            ret = Lin_SendResponse(Channel, PduInfoPtr);
        }
    } else {
        Det_ReportError(LIN_MODULE_ID, LIN_INSTANCE_ID, 
                        LIN_SID_SENDFRAME, LIN_E_INVALID_STATE);
    }
    
    return ret;
}

5. LIN调度表

在这里插入图片描述

5.1 调度表分析

LIN调度表结构图展示了AUTOSAR中LIN调度表的配置模型，包括表项、帧触发和相关参数。

类 LinIfScheduleTable:

功能: 定义LIN主节点使用的调度表，控制LIN总线通信
关键属性:
- LinIfScheduleTableName:
  - 描述: 调度表的唯一标识符名称
  - 类型: String
  - 来源: 系统配置工具
- LinIfScheduleTableIndex:
  - 描述: 调度表索引编号
  - 类型: Integer
  - 取值范围: 0-255
- LinIfRunMode:
  - 描述: 调度表运行模式
  - 类型: RunModeType
  - 取值范围: LIN_CONTINUOUS, LIN_ONCE
- LinIfResumePosition:
  - 描述: 调度表恢复位置
  - 类型: Integer
  - 默认值: 0

源文档中提到，调度表用于确定LIN总线上的通信流程，一个LIN总线可以配置多个调度表。

类 LinIfScheduleTableEntry:

功能: 定义调度表中的单个表项，包含帧触发和延迟时间
关键属性:
- LinIfEntryIndex:
  - 描述: 表项索引号
  - 类型: Integer
- LinIfEntryDelay:
  - 描述: 延迟时间(毫秒)
  - 类型: Integer
- LinIfFrameRef:
  - 描述: 引用的LIN帧
  - 类型: Reference
- LinIfCollisionResolution:
  - 描述: 碰撞解决标志
  - 类型: Boolean
  - 默认值: FALSE

源文档中的ISO 17987规范第5.3节详细描述了调度表的结构和行为。

类 LinIfFrameTriggering:

功能: 定义LIN帧的触发配置，包括帧类型和校验和类型
关键属性:
- LinIfPduRef:
  - 描述: 引用的PDU
  - 类型: Reference
- LinIfChannelRef:
  - 描述: 引用的LIN通道
  - 类型: Reference
- LinIfFrameType:
  - 描述: 帧类型
  - 类型: FrameType
  - 取值范围: UNCONDITIONAL, EVENT_TRIGGERED, SPORADIC, DIAGNOSTIC, SLEEP
- LinIfChecksumType:
  - 描述: 校验和类型
  - 类型: ChecksumType
  - 取值范围: CLASSIC, ENHANCED

源文档提到，除了预留的LIN ID外，每个LIN ID的校验和类型都是可配置的，支持经典校验和和增强校验和。

5.2 代码示例

以下是LIN调度表配置的代码示例：

/* LIN调度表配置结构 */
typedef enum {
    LIN_CONTINUOUS,  /* 连续执行模式 */
    LIN_ONCE         /* 单次执行模式 */
} LinIf_ScheduleTableRunModeType;

typedef enum {
    LIN_UNCONDITIONAL,    /* 无条件帧 */
    LIN_EVENT_TRIGGERED,  /* 事件触发帧 */
    LIN_SPORADIC,         /* 偶发帧 */
    LIN_DIAGNOSTIC,       /* 诊断帧 */
    LIN_SLEEP             /* 睡眠帧 */
} LinIf_FrameTypeType;

typedef enum {
    LIN_CLASSIC_CS,   /* 经典校验和 */
    LIN_ENHANCED_CS   /* 增强校验和 */
} LinIf_CSModelType;

/* 帧触发配置 */
typedef struct {
    uint8 LinIfPid;                  /* 帧ID */
    LinIf_FrameTypeType LinIfFrameType;  /* 帧类型 */
    LinIf_CSModelType LinIfCsModel;  /* 校验和类型 */
    uint8 LinIfDl;                   /* 数据长度 */
    const PduIdType LinIfTxPduId;    /* 发送PDU ID */
    const PduIdType LinIfRxPduId;    /* 接收PDU ID */
} LinIf_FrameTriggeringConfigType;

/* 调度表表项配置 */
typedef struct {
    uint16 LinIfDelay;               /* 延迟时间(ms) */
    const LinIf_FrameTriggeringConfigType* LinIfFrameTriggeringRef;  /* 帧触发引用 */
} LinIf_ScheduleTableEntryType;

/* 调度表配置 */
typedef struct {
    uint8 LinIfScheduleTableIndex;   /* 调度表索引 */
    LinIf_ScheduleTableRunModeType LinIfRunMode;  /* 运行模式 */
    uint8 LinIfEntryCount;           /* 表项数量 */
    const LinIf_ScheduleTableEntryType* LinIfEntry;  /* 表项数组 */
} LinIf_ScheduleTableConfigType;

/* 调度表配置示例 */
const LinIf_FrameTriggeringConfigType LinIf_FrameTriggeringConfig[] = {
    {
        .LinIfPid = 0x10,
        .LinIfFrameType = LIN_UNCONDITIONAL,
        .LinIfCsModel = LIN_ENHANCED_CS,
        .LinIfDl = 8,
        .LinIfTxPduId = PDU_ID_TX_ENGINE_STATUS,
        .LinIfRxPduId = PDU_ID_RX_ENGINE_STATUS
    },
    {
        .LinIfPid = 0x22,
        .LinIfFrameType = LIN_UNCONDITIONAL,
        .LinIfCsModel = LIN_ENHANCED_CS,
        .LinIfDl = 4,
        .LinIfTxPduId = PDU_ID_TX_DOOR_STATUS,
        .LinIfRxPduId = PDU_ID_RX_DOOR_STATUS
    },
    {
        .LinIfPid = 0x3C,
        .LinIfFrameType = LIN_DIAGNOSTIC,
        .LinIfCsModel = LIN_CLASSIC_CS,  /* 诊断帧使用经典校验和 */
        .LinIfDl = 8,
        .LinIfTxPduId = PDU_ID_TX_DIAG,
        .LinIfRxPduId = PDU_ID_RX_DIAG
    }
};

const LinIf_ScheduleTableEntryType LinIf_NormalTableEntries[] = {
    {
        .LinIfDelay = 10,  /* 10ms */
        .LinIfFrameTriggeringRef = &LinIf_FrameTriggeringConfig[0]
    },
    {
        .LinIfDelay = 20,  /* 20ms */
        .LinIfFrameTriggeringRef = &LinIf_FrameTriggeringConfig[1]
    }
};

const LinIf_ScheduleTableConfigType LinIf_ScheduleTableConfig[] = {
    {
        .LinIfScheduleTableIndex = 0,
        .LinIfRunMode = LIN_CONTINUOUS,
        .LinIfEntryCount = 2,
        .LinIfEntry = LinIf_NormalTableEntries
    }
};

/* 请求切换调度表 */
Std_ReturnType LinIf_ScheduleRequest(uint8 Channel, uint8 ScheduleTableIndex)
{
    Std_ReturnType ret = E_NOT_OK;
    
    /* 参数检查 */
    if (Channel >= LINIF_CHANNEL_COUNT) {
        Det_ReportError(LINIF_MODULE_ID, LINIF_INSTANCE_ID, 
                        LINIF_SID_SCHEDULEREQUEST, LINIF_E_INVALID_CHANNEL);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    if (ScheduleTableIndex >= LINIF_SCHEDULE_TABLE_COUNT) {
        Det_ReportError(LINIF_MODULE_ID, LINIF_INSTANCE_ID, 
                        LINIF_SID_SCHEDULEREQUEST, LINIF_E_NONEXISTENT_TABLE);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 检查LIN接口状态 */
    if (LinIf_State != LINIF_OPERATIONAL) {
        Det_ReportError(LINIF_MODULE_ID, LINIF_INSTANCE_ID, 
                        LINIF_SID_SCHEDULEREQUEST, LINIF_E_UNINIT);
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 检查通道状态 */
    if (LinIf_ChannelState[Channel] != LINIF_CH_OPERATIONAL) {
        return E_NOT_OK;
    }
    
    /* 切换调度表 */
    LinIf_ActiveScheduleTable[Channel] = ScheduleTableIndex;
    LinIf_ScheduleTableIndex[Channel] = 0;  /* 从第一个表项开始 */
    
    return E_OK;
}

6. 总结

AUTOSAR LIN协议规范提供了完整的软件栈支持，实现了对LIN主节点和从节点的配置与控制。通过本文的分析，我们了解了AUTOSAR LIN的架构设计、状态管理、帧结构和调度表机制。

AUTOSAR LIN协议的主要特点：

标准兼容性：遵循ISO 17987规范，同时向后兼容LIN 2.2、LIN 2.1、LIN 2.0和LIN 1.3等早期版本
模块化架构：包含LIN接口、LIN驱动、LIN传输层和LIN收发器驱动四个核心模块
灵活配置：支持多种校验和类型、帧类型和调度表类型
状态管理：完善的状态转换机制，支持唤醒和睡眠功能
诊断支持：通过LIN传输层支持诊断服务

AUTOSAR LIN协议的实现为汽车电子系统提供了稳定、标准化的通信方案，特别适合成本敏感的低速控制场景，如车窗控制、座椅调节、照明控制等应用。

AUTOSAR进阶图解==＞AUTOSAR_SRS_LIN

AUTOSAR LIN (Local Interconnect Network) 协议详解

目录

1. 概述

2. AUTOSAR LIN架构

2.1 架构层次分析

组件应用软件组件:

组件通信管理:

组件 LIN接口(LinIf):

组件 LIN驱动(Lin):

组件 LIN传输层(LinTp):

2.2 代码示例

3. LIN状态转换

3.1 状态转换机制

状态 LIN_UNINIT:

状态 LIN_INIT:

状态 LIN_CH_OPERATIONAL:

状态 LIN_CH_SLEEP_TRANSITION:

状态 LIN_CH_SLEEP:

3.2 代码示例

4. LIN帧结构

4.1 帧结构分析

组件 Break字段:

组件同步字段:

组件帧ID (PID):

组件数据字段:

组件校验和:

4.2 代码示例

5. LIN调度表

5.1 调度表分析

类 LinIfScheduleTable:

类 LinIfScheduleTableEntry:

类 LinIfFrameTriggering:

5.2 代码示例

6. 总结

网站公告

今日签到

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目录

1. 概述

2. AUTOSAR LIN架构

2.1 架构层次分析

组件 应用软件组件:

组件 通信管理:

组件 LIN接口(LinIf):

组件 LIN驱动(Lin):

组件 LIN传输层(LinTp):

2.2 代码示例

3. LIN状态转换

3.1 状态转换机制

状态 LIN_UNINIT:

状态 LIN_INIT:

状态 LIN_CH_OPERATIONAL:

状态 LIN_CH_SLEEP_TRANSITION:

状态 LIN_CH_SLEEP:

3.2 代码示例

4. LIN帧结构

4.1 帧结构分析

组件 Break字段:

组件 同步字段:

组件 帧ID (PID):

组件 数据字段:

组件 校验和:

4.2 代码示例

5. LIN调度表

5.1 调度表分析

类 LinIfScheduleTable:

类 LinIfScheduleTableEntry:

类 LinIfFrameTriggering:

5.2 代码示例

6. 总结

网站公告

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组件应用软件组件:

组件通信管理:

组件同步字段:

组件帧ID (PID):

组件数据字段:

组件校验和: