nuc设置脚本开机自启动

在终端执行

gnome-session-properties

这个是带有图型化页面的设置开机自启动的软件

没有这个软件的可以直接下载

sudo apt update
sudo apt install gnome-startup-applications

一般都有，ubunutu自带的

右边有添加，

名称和注释随便写，只需要把命令选择一个.sh文件就可以了

设置这种的sh文件就可以了

不断电测试

gnome-session-quit --logout --no-prompt

终端输入这个指令就可以了

参考sh文件

#!/bin/bash
# -------------------------------------------------------
# 一键启动 MID-360 + FAST_LIO2 + RM 节点
# 每个终端都在 ~/RM-Navigation/ROS_MID360 目录下执行
# -------------------------------------------------------

# 0. 提前给串口权限（需 sudo 免密，已配置）
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 2>/dev/null
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 2>/dev/null

# 1) roscore
gnome-terminal --disable-factory --title="roscore" \
  -- bash -ic "\
    cd ~/RM-Navigation/ROS_MID360 && \
    source /opt/ros/noetic/setup.bash && \
    roscore; \
    exec bash" &
sleep 2

# 2) livox 驱动
gnome-terminal --disable-factory --title="livox_driver" \
  -- bash -ic "\
    cd ~/RM-Navigation/ROS_MID360 && \
    source /opt/ros/noetic/setup.bash && \
    source ~/mid360/Mid_livox_ros_driver2/devel/setup.bash && \
    roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch; \
    exec bash" &
sleep 1

# 3) FAST_LIO
gnome-terminal --disable-factory --title="FAST_LIO" \
  -- bash -ic "\
    cd ~/RM-Navigation/ROS_MID360 && \
    source /opt/ros/noetic/setup.bash && \
    source ~/mid360/Mid_livox_ros_driver2/devel/setup.bash && \
    roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch; \
    exec bash" &
sleep 1

# 4) RM 节点
gnome-terminal --disable-factory --tab --title="RM" \
  -- bash -ic "\
    cd ~/RM-Navigation/ROS_MID360 && \
    source /opt/ros/noetic/setup.bash && \
    source ~/mid360/Mid_livox_ros_driver2/devel/setup.bash && \
    python3 send_mid360.py; \
    exec bash" &

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