rtsp_server.py 是使用k230的板载摄像头和WIFI联网功能，使用RTSP服务器流式传输视频和音频的程序示例。程序核心是创建了一个RtspServer类，该类用于初始化、启动、停止RTSP服务器，并进行视频和音频的流传输。
一、首先，程序导入必要的模块，包括视频编码、传感器、媒体处理等相关模块，以及时间、操作系统、线程等标准模块。
from media.vencoder import * # 视频编码相关
from media.sensor import * # 摄像头传感器控制
from media.media import * # 媒体处理核心功能
import time, os # 系统功能
import _thread # 多线程支持
import multimedia as mm # 多媒体功能
from time import * # 时间相关功能二、RtspServer类
初始化方法接受以下参数：会话名称、端口号、视频类型和是否启用音频。
默认情况下参数设置如下：会话名称为"test"，端口为8554，视频类型为H264，不启用音频。
class RtspServer:
def __init__(self,session_name="test",port=8554,video_type = mm.multi_media_type.media_h264,enable_audio=False):
self.session_name = session_name # session name
self.video_type = video_type # 视频类型264/265
self.enable_audio = enable_audio # 是否启用音频
self.port = port #rtsp 端口号
self.rtspserver = mm.rtsp_server() # 实例化rtsp server
self.venc_chn = VENC_CHN_ID_0 #venc通道
self.start_stream = False #是否启动推流线程
self.runthread_over = False #推流线程是否结束
start方法用于启动RTSP服务器。它首先初始化流（_init_stream），然后初始化RTSP服务器并设置端口，创建会话，启动RTSP服务器，启动流（_start_stream），最后启动一个线程来执行实际的流传输（_do_rtsp_stream）。
def start(self):
# 初始化推流
self._init_stream()
self.rtspserver.rtspserver_init(self.port)
# 创建session
self.rtspserver.rtspserver_createsession(self.session_name,self.video_type,self.enable_audio)
# 启动rtsp server
self.rtspserver.rtspserver_start()
self._start_stream()
# 启动推流线程
self.start_stream = True
_thread.start_new_thread(self._do_rtsp_stream,())
stop方法用于停止RTSP服务器。它首先停止流传输线程，然后等待线程结束，接着停止流（_stop_stream），停止RTSP服务器，并释放资源。
def stop(self):
if (self.start_stream == False):
return
# 等待推流线程退出
self.start_stream = False
while not self.runthread_over:
s