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1.修改配置文件

1.打开GVINS配置文件visensor_left_f9p_config.yaml

2.修改相机内参文件

3.修改IMU参数文件

4.修改IMU_Camere外参

5.运行DMVIO

6.运行结果

终端命令：

roscore

rosrun dmvio_ros node calib=~/dmvio_ws/dm-vio/configs/camera.txt imuCalib=~/dmvio_ws/dm-vio/configs/camchain-gvins.yaml settingsFile=~/dmvio_ws/dm-vio/configs/euroc.yaml mode=1 nogui=0 preset=1 useimu=1 quiet=1 init_requestFullResetNormalizedErrorThreshold=0.8 init_pgba_skipFirstKFs=1

rosbag play xxx.bag

1.修改配置文件

打开GVINS配置文件visensor_left_f9p_config.yaml

路径在/GVINS/config/visensor_f9p/

1. 修改相机内参文件

1.文件位置：/dm-vio/configs/camera.txt（来源如下）

2.终端输入：echo -e "458.654 457.296 367.215 248.375 -0.28340811 0.07395907 0.00019359 1.76187114e-05\n752 480\ncrop\n640 480\n" > camera.txt https://github.com/lukasvst/dm-vio-ros

3.将visensor_left_f9p_config.yaml中的gamma1,gamma2,u0,v0作为fx,fy,cx,cy的参数，将k1,k2,p1,p2替换为k1,k2,r1,r2的位置（后四个）

4.输入及输出的图像规格不变；

内参文件格式参考格式为

https://github.com/lukasvst/dm-vio/blob/master/src/dso/README.md

3.修改IMU参数文件

1.文件位置：/dm-vio/configs/euroc.yaml

2.可以另存为一个新的文件，我重命名并另存为imuGvins.yaml

3.将GVINS配置文件中关于IMU噪声的参数复制到imuGvins.yaml替换掉

参数复制到文件后：

4.修改IMU_Camere外参

1.configs中，打开4seasons_calib、tumvi_calib任意一个文件夹选择camchain.yaml并打开。

2.另存为并重命名文件camchain-gvins.yaml

3.复制visensor_left_f9p_config.yaml中外参数据替换camchain-gvins.yaml的T_cam_imu对应位置

5.运行DMVIO

roscore

rosrun dmvio_ros node calib=~/dmvio_ws/dm-vio/configs/camera.txt imuCalib=~/dmvio_ws/dm-vio/configs/camchain-gvins.yaml settingsFile=~/dmvio_ws/dm-vio/configs/euroc.yaml mode=1 nogui=0 preset=1 useimu=1 quiet=1 init_requestFullResetNormalizedErrorThreshold=0.8 init_pgba_skipFirstKFs=1

rosbag play sport.bag

具体路径根据个人实际进行更改

6.运行结果

 跑了一圈手动停止了rosbag

累积误差的原因，使得第二圈后误差明显

个人尝试，正在努力学习，欢迎讨论