usb_cam学习笔记（一）

最近在学习ros下usb_cam的使用，本博客记录博主的学习过程和遇到的问题

1.创建工作空间，下载usb_cam包并编译

mkdir -p catkin_uc/src
cd catkin_uc/src
git clone  https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

这里下载可能会很慢，可以从博主的这篇博客下载

2.根据摄像头参数修改launch文件（在src/usb_cam/launch文件夹中),插入摄像头并输入：

ls /dev/video*

  我的电脑自带的摄像头为video0和video1,所以修改launch文件中的video0为video2,同理，在使用opencv调用摄像头时，videocapture(0)表示调用电脑摄像头,videocapture(2)表示调用外部摄像头

v4l2-ctl -d 0 --all

输出如下：

根据以下三行修改launch文件（其实也可以不改），mjpg对应为yuyv(不是很懂）

Format Video Capture:
	Width/Height      : 1280/720
	Pixel Format      : 'MJPG'

如果出现：

执行以下指令：

sudo install v4l2-ctl

3.确定编译通过后在catkin_uc目录下输入：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

效果如下：

 如果没有弹出摄像头窗口，这可能时缺少对应的ros包，可以打开rviz，在左下角add中的by topic中的image查看是否有摄像头的信息,效果如下：

 此时，可以通过补装对应的包来解决：（其实你可能只缺少其中的一个或几个包，但我不知道你缺少哪个包😎）

sudo apt install ros-melodic-uvc-camera
sudo apt install ros-melodic-image-view
sudo apt install ros-melodic-usb-cam
sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

重新测试，这时应该就可以弹出摄像头窗口了，接下来就可以进行相机标定等的学习了

如果出现：

unknown control 'focus_auto'

可以先不管它，应该是不影响的。

以上就是关于usb_cam安装的过程和可能出现的问题，欢迎大家一起交流，共同学习，共同进步！