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1.Python报错'numpy.ndarray' object has no attribute 'append'
2.Python报错ModuleNotFoundError: No module named 'utils.angle'
3.Python报错 TypeError: only size-1 arrays can be converted to Python scalars
4.ValueError: could not broadcast input array from shape (100,1) into shape (100,)
5.TypeError: Cannot interpret '10' as a data type
7.RuntimeWarning: overflow encountered in sin
RuntimeWarning: invalid value encountered in subtract
1.Python报错'numpy.ndarray' object has no attribute 'append'
问题：报错'numpy.ndarray' object has no attribute 'append'
解决：numpy有append方法，但是ndarray类型数据没有append属性。试试将代码中的ptn.append(Di)改为ptn=np.append(ptn,Di)
2.Python报错ModuleNotFoundError: No module named 'utils.angle'
问题：ModuleNotFoundError: No module named 'utils.angle'
解决：将下载的代码文件中的utils文件夹中的文件复制，如下图
全部复制，按照报错路径→复制到anaconda中的utils文件夹路径中
3.Python报错 TypeError: only size-1 arrays can be converted to Python scalars
报错的信息如图所示：
翻译成中文就是：
问题：类型错误：只有size-1的数组可以转换为 Python 标量
解决：感觉上是因为变量的维度有问题，所以导致了这个报错，于是把y_mea和x_old都打印出来看看，发现是自己写这一句：
w = math.exp(-((y_mea - x_old ** 2)**2 / (2 * var)))d
的时候，忘记给y_mea加下标了
修改后：
w = math.exp(-((y_mea[j] - x_old ** 2)**2 / (2 * var)))4.ValueError: could not broadcast input array from shape (100,1) into shape (100,)
问题：ValueError:无法将输入数组从形状（100,1）广播到形状（100，）
报错代码：
Xpf[0:numSamples,0] = x0 + np.sqrt(Q) * np.random.randn(numSamples,1)
原因就是 np.random.randn(numSamples,1) 生成的是一个(100,1)的二维数组
而 Xpf[0:numSamples,0] 是一个(100, )的一维数组，所以形状不匹配
解决：把二维数组展开成一维数组，直接用了flatten函数。
代码修改为：
from sympy import flatten
Xpf[0:numSamples,0] = flatten(x0 + np.sqrt(Q) * np.random.randn(numSamples,1))
5.TypeError: Cannot interpret '10' as a data type
原因：调用zero函数时少写了一个括号，应该是
numpy.zeros([ a，b])
6. IndexError: only integers, slices (`:`), ellipsis (`...`), numpy.newaxis (`None`) and integer or boolean arrays are valid indices
报错代码行：
auxw = weight[0, i]问题：在索引处使用了浮点数，应该要转换成int类型或者布尔数组类型
检查发现出错的代码行是：
i = fix((N - j + 1) * u[0, j]) + j
i的取值出问题了
7.RuntimeWarning: invalid value encountered in subtract
x[0] = x[0] + (x[3] / x[4]) * (np.sin(x[4] * DT + x[2]) - np.sin(x[2]))
问题：在运行程序时出现 RuntimeWarning: invalid value encountered in true_divide的警告，可能是在使用numpy时出现了0除以0的情况造成的。
8.RuntimeWarning: overflow encountered in sin
x[0] = x[0] + (x[3] / x[4]) * (np.sin(x[4] * DT + x[2]) - np.sin(x[2]))
问题：sin函数溢出了