基于opencv的单目相机标定

openCv版本：4.4.0

1. 从源码处拷贝标定代码出来使用，需要拷贝samples/cpp/tutorial_code/calib3d/camera_calibration
   需要的文件如下：

-rw-rw-r-- 1 rog rog 28490 Jul 18  2020 camera_calibration.cpp
-rw-rw-r-- 1 rog rog  3152 Jul 18  2020 in_VID5.xml
-rw-rw-r-- 1 rog rog 19220 Jul 18  2020 out_camera_data.yml
-rw-rw-r-- 1 rog rog   387 Jul 18  2020 VID5.xml

2. 制作打印标定板
   标定板制作：https://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-generator

按照下面的选项设置参数导数PDF打印

3. 拍摄照片：
   4. 修改刚拷贝出来的文件VID5.xml 注意是相对路径 而且本人图片是放在phone_img目录下，根据你自己照片位置修改

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<images>
        ..//image_1.jpg
        ../phone_img/image_2.jpg
        ../phone_img/image_3.jpg
        ../phone_img/image_4.jpg
        ../phone_img/image_6.jpg
        ../phone_img/image_8.jpg
        ../phone_img/image_9.jpg
        ../phone_img/image_10.jpg
        ../phone_img/image_11.jpg
        ../phone_img/image_12.jpg
        ../phone_img/image_13.jpg
</images>
</opencv_storage>

4. 修改in_VID5.xml文件

  #标定板宽的个数 注意是黑白交点个数 也就是角点个数
  <BoardSize_Width>11</BoardSize_Width>
  #标定板 高
  <BoardSize_Height>8</BoardSize_Height>
  #单个正方形的边长 拿尺子量
  <Square_Size>19</Square_Size>
  #是否沿水平轴反转照片
  <Input_FlipAroundHorizontalAxis>1</Input_FlipAroundHorizontalAxis>

5. 修改cmake 编译camera_calibration.cpp 注意指定你openCv路径
   

mkdir  build 
cd build 
make 

6. 执行编译的程序

./Camera_Calibration ../in_VID5.xml

7. 生成标定参数文件out_camera_data.xml
   这里使用科学计数法，顺序依次是：fx 0 cx 0 fy cy 0 0 1
   k1 k2 p1 p2 k3