食用指南：本文主要内容为梳理CAN初始化函数主要运行逻辑及重点功能实现代码的详尽解析。函数源码在文末，建议在阅读源码之后观看。
CAN相关寄存器图：
主要逻辑分析：
下面分点梳理函数的主要逻辑（注意逻辑序号，后文依次为点进行分析）：
首先，函数会检查传入的参数
hcan是否为NULL，如果是NULL，则返回错误代码HAL_ERROR。接下来，函数会使用
assert_param宏对传入的hcan结构体的各个参数进行检查，确保它们的取值范围符合要求。如果宏
USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS的值为1并且hcan的状态为HAL_CAN_STATE_RESET，则表示使用了回调函数，并且需要将回调函数重置为默认的“legacy”函数。如果hcan->MspInitCallback为空，则将其设置为默认的初始化函数HAL_CAN_MspInit。然后调用hcan的MspInitCallback函数，用于初始化底层硬件。如果
USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS的值不为1或者hcan的状态不为HAL_CAN_STATE_RESET，则直接调用HAL_CAN_MspInit函数初始化底层硬件。在初始化之前，首先需要将CAN控制器从睡眠模式唤醒。通过清除
CAN_MCR_SLEEP位实现。
接着，获取当前的系统滴答计数器值
tickstart，用于超时判断。检查CAN控制器是否成功离开了睡眠模式。通过检查
CAN_MSR_SLAK位，如果该位为0，则表示成功离开了睡眠模式。如果超时时间超过了预设的超时值CAN_TIMEOUT_VALUE，则更新错误代码并返回错误。发送初始化请求，通过设置
CAN_MCR_INRQ位实现。获取当前的系统滴答计数器值
tickstart，用于超时判断。等待CAN控制器接受初始化请求。通过检查
CAN_MSR_INAK位，如果该位为1，则表示CAN控制器已经接受了初始化请求。如果超时时间超过了预设的超时值CAN_TIMEOUT_VALUE，则更新错误代码并返回错误。根据初始化参数设置CAN控制器的各种工作模式和配置，包括时间触发通信模式、自动总线断开管理、自动唤醒模式、自动重传、接收FIFO锁定模式和传输FIFO优先级等。
设置位时序寄存器
BTR，将各个参数值写入寄存器中。初始化错误代码和CAN状态。
返回函数执行状态
HAL_OK。
重点部分分析
逻辑 3：
#if USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS == 1
if (hcan->State == HAL_CAN_STATE_RESET)
{
/* Reset callbacks to legacy functions */
hcan->RxFifo0MsgPendingCallback = HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback; /* Legacy weak RxFifo0MsgPendingCallback */
hcan->RxFifo0FullCallback = HAL_CAN_RxFifo0FullCallback; /* Legacy weak RxFifo0FullCallback */
hcan->RxFifo1MsgPendingCallback = HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback; /* Legacy weak RxFifo1MsgPendingCallback */
hcan->RxFifo1FullCallback = HAL_CAN_RxFifo1FullCallback; /* Legacy weak RxFifo1FullCallback */
hcan->TxMailbox0CompleteCallback = HAL_CAN_TxMailbox0CompleteCallback; /* Legacy weak TxMailbox0CompleteCallback */
hcan->TxMailbox1CompleteCallback = HAL_CAN_TxMailbox1CompleteCallback; /* Legacy weak TxMailbox1CompleteCallback */
hcan->TxMailbox2CompleteCallback = HAL_CAN_TxMailbox2CompleteCallback; /* Legacy weak TxMailbox2CompleteCallback */
hcan->TxMailbox0AbortCallback = HAL_CAN_TxMailbox0AbortCallback; /* Legacy weak TxMailbox0AbortCallback */
hcan->TxMailbox1AbortCallback = HAL_CAN_TxMailbox1AbortCallback; /* Legacy weak TxMailbox1AbortCallback */
hcan->TxMailbox2AbortCallback = HAL_CAN_TxMailbox2AbortCallback; /* Legacy weak TxMailbox2AbortCallback */
hcan->SleepCallback = HAL_CAN_SleepCallback; /* Legacy weak SleepCallback */
hcan->WakeUpFromRxMsgCallback = HAL_CAN_WakeUpFromRxMsgCallback; /* Legacy weak WakeUpFromRxMsgCallback */
hcan->ErrorCallback = HAL_CAN_ErrorCallback; /* Legacy weak ErrorCallback */
if (hcan->MspInitCallback == NULL)
{
hcan->MspInitCallback = HAL_CAN_MspInit; /* Legacy weak MspInit */
}
/* Init the low level hardware: CLOCK, NVIC */
hcan->MspInitCallback(hcan);
}
让我们一句一句地详细分析这段代码：
#if USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS == 1
这是一个条件编译的预处理指令，它检查宏定义USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS是否等于1。如果等于1，则表示要使用回调函数注册功能。
if (hcan->State == HAL_CAN_STATE_RESET)
{
这是一个条件语句，它检查CAN的状态hcan->State是否等于HAL_CAN_STATE_RESET。只有当CAN处于复位状态时，才会执行接下来的代码块。
/* Reset callbacks to legacy functions */
hcan->RxFifo0MsgPendingCallback = HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback; /* Legacy weak RxFifo0MsgPendingCallback */
……
这一系列的语句将CAN处理器结构体hcan中的回调函数成员设置为默认的回调函数。这些默认的回调函数被称为”Legacy weak”，表示它们是在历史版本中使用的弱定义回调函数。以第一句为例，作用是将HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback的回调函数的地址赋值给hcan->RxFifo0MsgPendingCallback，即将CAN模块的RxFIFO0消息待处理回调函数指针指向一个特定的函数。在CAN模块中，当RxFIFO0内有消息待处理时，可以通过注册一个回调函数来通知应用程序进行相应的处理。