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前言
这些节点允许现有的 ArduPilot 支持的外围设备作为 DroneCAN 或 MSP 设备适应 CAN 总线。这也允许扩展自动驾驶仪硬件的功能。如允许 I2C 设备（如罗盘或空速）距离自动驾驶仪 1m 以上，并实现多达 32 个伺服输出通道。
2 固件
AP_Periph 文件夹中提供了支持 DroneCAN 设备的固件(Firmware)，以及将一些自动驾驶仪转换为 DroneCAN 适配器使用。目前，以下固件是预制的，但代码允许轻松定制。当设备连接到自动驾驶仪上的DroneCAN端口且自动驾驶仪启用该端口时，可以使用DroneCAN GUI或MissionPlanner SLCAN安装固件。请参阅 DroneCAN 设置(DroneCAN Setup)。由于所有ArduPilot 驱动库的大小将超过较小的处理器，因此提供了几个变体，支持不同的外围设备。
2.1 基于F103
- f103-GPS：串行 GPS，I2C 指南针，I2C RGB LED；
- f103-ADSB：串行 ADS_B，I2C 罗盘，I2C 空速计；
- f103-Rangefinder：串行测距仪，I2C 空速计。
2.2 基于F303
- f303-GPS：串行 GPS，SPI RM3100 指南针，I2C 指南针，I2C RGB LED；
- f303-M10025：串行 GPS，SPI RM3100 指南针，SPI DPS310 Baro，I2C RGB LED，I2C 空速计，安全开关；
- f303-Universal：串行 GPS /测距仪/ ADS-B，I2C 指南针，I2C Baro，I2C RGB LED，I2C 空速计。
2.3 基于F431
- MatekL431-Periph：串行 GPS，I2C QMC5883L 指南针，I2C SPL06 Baro，I2C RGB LED，I2C 空速计（MS4525 默认），无源蜂鸣器，电池监控器，MSP，5 个 PWM 输出（建议在此应用中使用 MatekL431-DShot）；
- MatekL431-Airspeed：I2C 空速计，DLVR 10" 默认类型；
- MatekL431-DShot：5 个双向 DShot（默认）/ PWM 输出，默认从 SERVO5 开始，ESC 遥测在 UART1 RX 上（见这里的设置说明）(setup instructions here)；
- MatekL431-测距仪：串行测距仪。
3 ArduPilot固件DroneCAN设置
！Note
请确保启用自动驾驶仪的 CAN 端口，并将其设置为 DroneCAN 协议。参见：DroneCAN 设置(DroneCAN Setup)。
DroneCAN 适配器可以支持各种设备和配置。通常情况下，它的配置参数需要被改变。为了实现这一目的，可以使用 DroneCAN GUI 或 MissionPlanner SLCAN 来改变设备的参数。
例如，当使用 MatekL431-Airspeed 时，你可能需要改变设备中的 ARSPD_TYPE 参数，以匹配你使用的实际 I2C 空速传感器。
3.1 f303-通用设置示例
f303-Universal 固件有能力用于多个串行设备，但只能启用一个设备来使用单个 UART。一旦固件被上传，连接到 UART 端口的默认设备被设置为 GPS，要使用另一个设备如测距仪，必须关闭GPS，启用测距仪或其他设备。
串行设备的选项是：
- GPS_TYPE = 0；
- RNGFND1_TYPE = 0；
- ADSB_BAUDRATE = 0。
上述适配器 DroneCAN 的参数设置会禁用所有的设备，那么你应该只启用你想要的那个，要知道你不可能有两个串行设备，因为只有一个 UART。
该固件也可用于 I2C 外围设备。
- COMPASS；
- BARO；
- AIRSPEED SENSOR；
- NCP5623 LED。
4 DroneCAN适配器节点
有几个设备是专门为作为通用适配器节点使用而制造的：