无线网络，低带宽场景。不能直接转发ROS raw image（10MB/s+），而要压缩（编码）后再传输。可以用rtsp的udp传输或者直接传输话题，压缩方法有theora（ROS image_transport默认支持，软件编解码）或者h264（自己用gstreamer/ffmpeg/opencv写，并结合实际可用的硬件编码器进行编码）
| 视频流来源 | 发送方案 | 接收方案 | 优点 | 缺点 |
rtsp + h264已编码 （IP摄像头） |
转发rtsp推流 | rtsp拉流 + h264解码 （gstreamer/ffmpeg） |
无额外开销 | 无法再压缩、修改画面 |
rtsp拉流 + h264解码 （此处应有ROS image话题）+ h264编码（gstreamer） + rtsp推流 |
rtsp拉流 + h264解码 （gstreamer/ffmpeg） |
在原rtsp h264流基础上可以再压缩 | 需要额外编码 | |
ROS话题 |
image_transport republish （已经是的可省略） + 传输theora话题 |
接收theora话题 + image_transport解码 + republish image话题（仅rqt查看可省略） |
通用 | 软件编码;无硬件加速 |
h264编码（gstreamer） + rtsp推流 |
rtsp拉流 + h264解码 （gstreamer/ffmpeg） |
硬件加速 | 专用 |
image_transport republish：输入话题是sensor_msgs/Image类型的，输出压缩的各类话题（compressed和theora默认），适用于image_raw话题不是由image_transport产生的情况。
rosrun image_transport republish raw in:=/usb_cam/image_raw out:=/usb_cam/image_raw/theoraimage_transport republish：输入话题是theora压缩过的，输出解压的raw话题
rosrun image_transport republish theora in:=camera/image raw out:=camera/image_decompressed相关资源：
一些推流方案合集rtsp_除了ffmpeg推流-CSDN博客
rocon_rtsp_camera_relay：读取rtsp流，发布ROS图像话题（网络摄像头ROS驱动、拉流）
rocon_rtsp_camera_relay - ROS Wiki
第八章.ROS-RTSP流相机功能包 - HOMER图数传
这个包比较老了，拉流效果如何，能否用硬件解码器有待验证
gscam：gstramer读取usb/web camera，发布ROS图像话题（网络摄像头ROS驱动、拉流）
GitHub - ros-drivers/gscam: ROS Camera driver for GStreamer-based video streams.
gscam - ROS Wiki
可以用gscam，这是一个gstreamer框架的ROS包，读取的视频流来源可以是网络摄像头（rtspsrc）或者usb摄像头（v4lc），反正都是gstreamer框架的，可以选择解码器（比如jetson支持的nvv4l2decoder解码器），解码发布到sensor_msg/Image话题。
rtsp拉流+nvv4l2decoder解码+发布ROS图像话题（网络摄像头ROS驱动、拉流）
src/amov_gimbal_image_node.cpp · AMOVLAB/Gimbal-SDK-ROS - Gitee.com
这里是opencv拉rtsp流（h264压缩了的），性能可能不如gstreamer或者ffmpeg？用的是xavier NX上的nvv4l2decoder硬件解码器对h264数据进行解码，appsink sync=false表示没有同步，capture.read(frame);不会阻塞？cpu占用高？
video_stream_opencv 发布ROS图像话题（网络摄像头ROS驱动、拉流）
video_stream_opencv - ROS Wiki
读取ROS图像话题+omxh264enc编码+gstreamer rtsp推流（发送方案）低延时
在xavier NX上测试过。读取ROS图像话题，然后用xavier NX自带的omxh264enc硬件编码器（老旧，现在应该换成nvv4l2encoder）编码成h264的rtp udp数据包发送，然后用gstreamer启动rtsp server。async=false仍然是关闭了同步。 用rtsp动态改变推流参数？
ros_rtsp读取ROS话题+gstreamer rtsp推流（发送方案）
https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/130559000
ffmpeg_image_transport（ROS image和ffmpeg压缩解压的转换）
可以用到硬件加速，ffmpeg自带的，支持的硬件编解码器可能是PC端的，orin NX上还是用gstreamer的nvv4l2编解码器比较好。
rtsp_image_transport（ROS image和rtsp流的转换，拉流、推流）
GitHub - fkie/rtsp_image_transport: RTSP streaming for ROS image topics
解压和压缩用的是ffmpeg，支持硬件加速。既能拉流成ROS图像，也能推流ROS图像，比较全面。但由于是用的ffmpeg进行编解码，支持的硬件编解码器可能是PC端的，orin NX上还是用gstreamer的nvv4l2编解码器比较好。
rtsp拉流方法（地面端、rtsp拉流ROS驱动）
1. 程序VLC Media Player直接播放
2. opencv，解码还是调用的ffmpeg，如何设置解码器为硬件解码器？
3. gstreamer，默认是通过设置 decodebin 元素，GStreamer 会自动选择解码器，也可以设置硬件解码器nvv4l2decoder。
4. ffmpeg，自动调用H.264 解码器（libx264 或 libavcodec），如何设置解码器为硬件解码器？
发送端：RTSP 流重新封装并转发
如果你的发送端需要从 RTSP 流获取视频数据并转发，可以使用以下 GStreamer 管道接收 RTSP 流并通过 UDP 传输 H.264 流：
gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://<rtsp-url> ! rtph264depay ! rtph264pay ! udpsink host=127.0.0.1 port=5000
适用于转发rtsp推流到地面端的情况，不用编码解码。
结论
1. 读取摄像头方案
- 如果是usb/csi摄像头，一般会有驱动，realsense driver或者usb_cam或者gscam，最好有用到硬件解码的，发布出ROS话题。
- 如果是rtsp流且h264压缩了的网络摄像头（吊舱），需要用opencv / gstreamer / ffmpeg读取rtsp流，解码，再发布出ROS话题。最好解码用到硬件解码器。
2. 机载推流（发送）方案
- 最推荐：读取ROS话题，用opencv / gstreamer / ffmpeg进行h264编码，最好用硬件编码器。然后用gstreamer推送rtsp流。需要自己写程序。
- 最简单：如果摄像头是rtsp流的且h264压缩的合适，可以不经过解码编码，直接转发这路rtsp流到地面端。之所以要转发而不是直接用这路rtsp流，是因为这路rtsp应该是用于机载读取发布ROS话题，可能不能再给地面端拉流。这种方法缺点是无法控制压缩参数，而且无法显示程序处理后的图像（比如加上一些识别框的图）。
- 方便调试（此法注意theora话题刚订阅时会发送header一次，必须要传输到接收端）：读取ROS话题，用image_transport republish产生theora话题（已经有的不需要），然后用swarm_ros_bridge转发theora话题到地面站。问题是theora编码是软件cpu的，用不了硬件加速，地面站看到的视频可能延迟比较大，同时swarm_ros_bridge建立连接后暂时不支持取消，地面端只能杀掉swarm_ros_bridge节点来停止传输。 关于theora，可以查看：usb_cam ros包话题说明，image transport包使用-CSDN博客
3. 地面端拉流（接收）方案
- 最推荐：ubuntu上apt安装vlc播放器，直接可以看rtsp流。
- 方便调试：rqt_image_view或者rviz查看theora话题。 关于theora，可以查看：usb_cam ros包话题说明，image transport包使用-CSDN博客
- 用opencv / gstreamer / ffmpeg读取rtsp流，解码，写QT显示窗口，可以加入点选等功能。