《第六章 终章》在VMware中进行UR10e机器人的手眼标定实验全过程(ur10e手眼标定实验实机演示)

发布于:2025-03-16 ⋅ 阅读:(22) ⋅ 点赞:(0)

第六章:在VMware中进行UR10e机器人的手眼标定实验全过程

本实验需要用到的硬件设备:

ur10e机器人 (其他型号)、windows电脑、Intel RealSense D455 深度相机 (其他型号)

网线、usb数据线(用来连接安卓手机)、usb3.0数据线(连接深度相机)

这是一个系列其中包含:

1.在VMware虚拟机中安装Ubuntu环境、ROS环境

2.安装UR驱动(用来连接UR真机)

3.安装MoveIt(用来控制UR10e机器人)

4.安装realsense的驱动

5.安装Aruco码驱动

6.手眼标定全实验过程

先说下目前所需工具的版本:

1.VMware Workstation Pro 17

2.Ubuntu 20.04

3.ROS Noetic Ninjemys

4.universal-robot-noetic-devel

5.librealsense2

6.aruco_ros(noetic-devel)

7.vision_visp(noetic-devel)

8.easy_handeye

上篇内容:

上篇我们终于完成了ur10e的手眼标定全部的环境和配置

如有需要可自行点击下方链接回到第五章

《第五章》在VMware中Ubuntu20.04系统下安装aruco_ros、vision_visp和easy_handeye插件,ArUco码下载打印细节(ur10e手眼标定实验实机演示)_aruco打印-CSDN博客

一、VMware连接UR10e机器人 

1.启动ur机器人驱动

新建一个终端开启工作空间,并启动驱动(其中ip地址换成自己的)

cd catkin_ws/

source devel/setup.bash

roslaunch ur_robot_driver ur10e_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.56.2

 出现Robot's safety mode is now NORMAL就算启动成功

 2.在示教器上打开脚本控制

先将脚本添加到程序中(具体在《第一章》+《第二章》)

然后运行程序

 

最后终端中出现Robot connected to reverse interface. Ready to receive control commands.就算连接成功

二、开启moveIt

 1.新建一个终端,刚刚那个不要关闭

 2.启动moveIt服务(具体配置在《第三章》+《补充》)

cd catkin_ws/

source devel/setup.bash

roslaunch ur10e_config demo.launch limited:=true

弹出的窗口不用管它,用不到,可以关闭可以缩小

三、开启easy_handeye插件

 1.新建一个终端,前面的不要关闭

 2.启动easy_handeye当时配置好的launch脚本(具体配置在《第四章》+《第五章》)

cd catkin_ws/

source devel/setup.bash

roslaunch easy_handeye ur10e_eye_to_hand_calibration.launch

 这时候会弹出三个窗口(如果没弹就看下终端是否报错)

四、打开相机可视化rqt

 1.再新建一个终端(这里应该是总共有4个终端了)

2. 终端输入rqt

rqt

然后选择 /aruco_tracker/result

五、进行手眼标定 

1.首先找到check starting pose,并点击

2.出现17个姿态就对了

3.然后我们依次点击Next > Plan > Execute

 

4.在另外一个窗口上点击Take Sample

5.我们一直循环Next > Plan > Execute > Take Sample,循环17次后点击Compute > Save

到这里手眼标定就完成了,我们可以关闭所有的终端/窗口了

六、找到手眼标定文件

1.在主目录下打开显示隐藏文件

2.找到 /.ros/easy_handeye/ur10e_realsense_handeyecalibration_eye_on_hand.yaml

3.这个就是我们得到的矩阵文件

通过这个文件我们可以将摄像机中的某个点坐标,转换成机器人的工具坐标。

总结:

1.依次打开了ur机器人驱动、moveit插件,easy_handeye插件(包含了aruco和realsense的启动)

2.进行了手眼标定的流程

3.找到了矩阵文件

4.手眼标定实验全部完成

恭喜!!!完成了手眼标定 ~

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