基于STM32的扫地机器人/小车控制系统设计
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基于STM32的扫地机器人小车控制系统设计
简介：扫地机器人系统采用分层结构设计，主要包括底层硬件控制层、中间数据处理层和上层用户交互层。底层硬件控制层负责对各个硬件模块进行控制和数据采集，中间数据处理层负责对采集到的数据进行处理和解算，上层用户交互层负责与用户进行交互并显示系统状态信息。
主控模块采用STM32F103C8T6开发板，具有高性能、低成本、低功耗等优点，可连接外设完成不同功能。主控模块作为系统的核心控制单元，负责整体系统的控制和协调。超声波测距模块：负责测量扫地机器人与障碍物之间的距离，以便进行智能避障。红外感应模块：检测周围环境中的人体活动，用于智能避让行人功能。切换工作状态模块：用于切换扫地机器人的工作状态，例如启动清扫、停止清扫等。MPU6050姿态检测模块：检测扫地机器人的姿态，如倾斜角度等，以便进行动作校正。电源模块：为系统提供稳定的电源供应，包括升压、降压和滤波等功能。行走电机控制模块：控制扫地机器人的行走、转向等动作，确保其能够按照指定路径移动。清洁电机控制模块：控制清洁刷子及风扇电机，以实现地面清扫功能。OLED显示模块：用于显示系统的运行状态、工作模式等信息，提供用户友好的交互界面。低功耗模式：在系统空闲时，进入低功耗模式以节省能量。PID车轮控制模块：利用PID算法对车轮进行精确的控制，以实现平稳的运动。LED灯模块：用于显示系统运行状态，例如工作中、待机等。各个硬件模块之间通过合适的通信接口进行数据交换和指令控制，主控模块作为中心控制节点协调各个模块的工作，实现系统的整体功能。
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