在调试机器人系统或自动驾驶平台时，我们经常需要分析网络中的 LiDAR（激光雷达）数据流。本文将介绍如何使用 tcpdump 工具对指定 IP 的数据包进行抓取和分析，特别是 LiDAR 数据的典型 UDP 报文。
一、什么是 tcpdump？
tcpdump 是 Linux 下非常强大的网络抓包工具。它可以监听网络接口并打印出经过的数据包详细信息。主要用于：
- 网络调试
- 性能分析
- 数据流量监控
- 安全审计
在 LiDAR 应用场景中，tcpdump 可帮助我们确认设备是否正常发送数据、包的格式是否正确、以及是否存在丢包等问题。
二、基本抓包命令
下面是我在一个 ROS2 项目中使用的命令：
sudo tcpdump host 192.168.1.201 -vv
参数说明：
sudo：抓包需要管理员权限tcpdump：命令本体host 192.168.1.201：只抓与该 IP 地址通信的包-vv：显示更详细的信息（verbose level 2）
三、抓包结果解析
抓到的部分数据如下所示：
15:28:08.792372 IP (tos 0x0, ttl 255, id 57174, offset 0, flags [none], proto UDP (17), length 1408)
192.168.1.201.56300 > lubancat.56301: [udp sum ok] UDP, length 1380
含义解释：
| 字段 | 含义 |
|---|---|
15:28:08.792372 |
抓包时间 |
IP |
使用的是 IP 协议 |
ttl 255 |
生存时间，通常为 255 表示是局域网设备 |
proto UDP (17) |
协议类型为 UDP |
length 1408 |
整个 IP 包的总长度 |
192.168.1.201.56300 |
发送端 IP 和端口 |
lubancat.56301 |
接收端 IP（主机名）和端口 |
UDP, length 1380 |
UDP 数据部分长度 |
四、LiDAR 数据特征分析
观察抓包结果：
- 56300 / 56301 通道传输的是大数据包（1380字节） → 很可能是 LiDAR 点云数据
- 56400 / 56401 通道传输的是小数据包（60字节） → 可能是控制指令或心跳信号
这说明设备在通过 UDP 向本机不断推送高频数据，很可能是 LiDAR 输出。
五、扩展用法建议
你还可以用以下方式提升分析效率：
1. 抓特定端口
tcpdump udp port 56301 -X
-X：以十六进制 + ASCII 显示数据，方便看原始字节内容
2. 保存为 pcap 文件
sudo tcpdump host 192.168.1.201 -w lidar_data.pcap
然后可以使用 Wireshark 打开分析。
3. 只看某个网卡
tcpdump -i eth0 udp port 56301
六、结语
tcpdump 是 LiDAR 调试中非常实用的工具。通过抓包你可以快速定位数据是否发出、格式是否正确、频率是否稳定等问题。建议搭配 Wireshark 一起使用，效果更佳。