主要区分：
I 帧 是帧内编码帧，IDR 帧 是一种特殊的 I 帧，它是“清除参考帧链的强制切断点”。
H.264 视频结构
结构
H.264 视频由多个 NAL（Network Abstraction Layer）单元 构成，每一帧图像可由一个或多个 NAL 单元组成。
典型结构：
H.264码流 =
| SPS | PPS | IDR | P帧 | B帧 | ... |
每帧 =
| Start Code | NAL Header | Payload |
NAL 单元结构
NAL 单元基本结构（以 Annex-B 为例）：
起始码 (Start Code): 0x000001 或 0x00000001
NAL Header（1 字节）: |F|NRI| Type|
Payload（变长）: 编码图像、参数等
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| F | forbidden_zero_bit（固定为 0） |
| NRI | nal_ref_idc（参考强度） |
| Type | nal_unit_type（表示内容类型） |
关键类型：nal_unit_type
| Type 值 | 类型说明 | 是否关键帧 |
|---|---|---|
| 1 | 非 IDR 的帧（P/B/I） | ❌ 非关键帧 |
| 5 | IDR 帧（关键帧） | ✅ 关键帧 |
| 6 | SEI（辅助信息） | |
| 7 | SPS（序列参数集） | |
| 8 | PPS（图像参数集） |
所以：
nal_unit_type == 5→ 表示这是一个 IDR 帧（关键帧）；nal_unit_type == 1→ 表示普通非 IDR 帧（可为 I、P、B 等）；
IDR 帧识别
码流（16进制）示例（部分）:
00 00 00 01 65 88 ... ← IDR 帧开始
解释：
00 00 00 01 → 起始码
65 → NAL Header = 0x65
二进制 0110 0101
F=0, NRI=3, Type=5 → IDR 帧
码流（另一个例子）:
00 00 00 01 41 ... ← 普通 P/B 帧
41 → 0100 0001 → Type = 1 → 非 IDR
I 帧（Intra Frame）
特点：
- 使用帧内预测压缩（不参考其他帧）；
- 可独立解码；
- 用作压缩起点或恢复点。
但：不是所有 I 帧 都是 IDR 帧
- 普通的 I 帧 可以被后续 P/B 帧作为参考帧；
- 所以如果你从某个普通 I 帧开始播放，仍可能缺少参考帧，造成花屏或播放错误。
IDR 帧（Instantaneous Decoder Refresh）
特点：
- 是 I 帧的一种特殊类型；
- 在 H.264 的语法中属于 IDR picture；
- 出现 IDR 帧时，所有之前的参考帧立即失效，后续帧 不会引用 IDR 帧之前的任何帧。
作用：
- 解码器会清空参考帧缓冲区；
- 强制视频从此帧开始“清零重建”；
- 是流媒体中的**“关键帧”**，播放器可以从此帧快速切入播放；
- 典型用于 GOP（Group of Pictures）起始帧、场景切换、快速跳转点。
GOP 结构与 IDR 关联
时间线 →
GOP 1: [IDR] P B B P B B P B B
↑———— 引用帧只在 GOP 内部 ———↑
GOP 2: [IDR] P B B P B B P B B
注意：
- 每个 GOP 的帧只引用其内部的帧；
- IDR 帧确保后续帧 不引用前一个 GOP 的内容；
- 这样可以实现无依赖的片段播放或解码；
- 一个GOP中通常只有1个I帧（即IDR帧）;