一、运行方式
1. 数据采集与目标定位
传感器协同：通过ADS-B接收器（1090MHz频段）获取目标飞行器的位置、速度、航向及唯一标识号；同时机载IMU（如±400 deg/s陀螺仪和±30g加速度计）实时采集自身姿态数据。
视觉辅助定位：基于视觉的系统使用Aruco标记或低分辨率深度图解算目标相对位置，通过PnP问题求解相机坐标系转换。
2. 路径规划与避障
动态轨迹生成：根据目标位置与自身状态的相对距离，结合HTTD预测目标未来位置，生成离散轨迹点。
实时避障决策：机载雷达或深度图感知障碍物，采用DRL算法在狭窄空间中规划避让路径，响应延时需<10ms。
3. 运动控制与校正
自适应反步控制：通过T2FWNN逼近系统不确定性，结合非对称屏障函数约束姿态角，输出电机力矩控制信号。
闭环反馈：飞控模块根据轨迹点偏移量实时调节无人机姿态，并通过GPS/视觉数据周期性校正积分累积误差。
二、技术要点
1. 多源异构数据融合
时空同步：IMU高频数据（≥100Hz）与低频GPS（10-20Hz）需硬件级时间同步（时延<1ms），并通过正射投影消除传感器安装偏移。
紧耦合导航：惯导/地磁/视觉融合提升拒止环境定位精度，例如磁异常梯度算法减少对卫星依赖。
2. 轻量化路径规划算法
端到端学习：上海交大方案采用3层CNN+GRU网络，直接输出控制指令，支持20m/s高速避障。
事件触发机制：通过动态阈值控制通信频率（减少80%数据传输），替代传统周期采样。
3. 低功耗协同架构
高低空协同导航：高空机生成全局概率地图，低空机用A*算法规划航点，通过匈牙利算法避免任务重叠。
零通信编队：共享网络权重的多机自组织协同（如6机穿越门洞），无需额外通信。
三、技术难点
1. 复杂环境适应性
动态目标丢失：视觉系统在光照变化或遮挡时识别率骤降；ADS-B在目标超出范围时失效，需依赖历史数据预测轨迹。
抗干扰能力：电磁干扰导致GNSS失锁，需频段动态分配技术；极端温度（-40°C至80°C）引发IMU零漂，依赖温度补偿算法。
2. 资源优化与性能平衡
计算爆炸问题：反步控制中虚拟信号反复求导增加算力负载，HTTD虽缓解微分爆炸，但实时性仍依赖边缘计算加速。
续航制约：机载处理单元功耗需控制（如<续航的1.5%），高算力需求与电池容量矛盾突出。
3. 集群协同挑战
通信时延影响编队：多机数据交换时延导致轨迹重叠，需优化任务分配算法（如强化学习避撞策略）。
异构载荷控制：物理载荷不均引发状态约束不对称，传统控制模型鲁棒性不足。
四、前沿趋势与突破方向
轻量化高精度：量子陀螺仪突破MEMS工艺限制（零偏稳定性<1 deg/hr）。
智能融合架构：LLM驱动多模态推理提升环境理解，但需解决机载算力瓶颈。
可微分物理引擎：嵌入质点动力学模型实现高效训练（2小时收敛），支持Zero-shot场景迁移。
