1安装 Ubuntu linux

本教程采用Apollo 6.0版本，对应操作系统 Ubuntu 20.04或 18.04，详细安装步骤本文不做纠结

Ubuntu安装完成后，先执行更新软件

Sudo apt-get update
Sudo apt-get upgrade

2.安装 NVIDIA GPU驱动（可选）

如果是车上的Apollo运行环境需要依赖 NVIDIA GPU驱动（若不需要运行感知模块，只想播放数据包体验Apollo，则不需要安装NVIDIA驱动，只是体验cyber rt 也没有必要安装）

可以通过两种方式在Ubuntu上安装：

Sudo apt-get update
Sudo apt-add-repository multiverse
Sudo apt-get update
Sudo apt-get install nvidia-driver-455

输入 nvidia-smi 来校验nvidia Gpu驱动是否在正常运行

3.安装Docker

Apollo 6.0+ 依赖于Docker 19.03+。安装Docker引擎

Ubuntu上的Docker-CE也可以通过Docker提供的官方脚本安装

apt install curl
curl 错误!超链接引用无效。 sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker

注意：安装时，可能会抛出异常：

直接根据提示调用 sudo apt install curl 即可。

3.2 测试

在终端输入： sudo docker run hello-world

该指令会先检查你的本地有无hello world 的镜像，如果没有会先进行下载

运行结果如下：

3.3优化docker：

在测试过程中使用了 sudo权限才可以运行 Docker 对此可以优化添加Docker权限

创建Docker 用户组 $ sudo groupadd docker

添加当前用户到Docker组 $ sudo usermod -aG docker $USER

重启虚拟机或执行以下命令 $ newgrp docker

测试 $ docker run hello-world

此外，还可以配置docker开机自启动，执行以下命令：

sudo systemctl enable docker.service  

sudo systemctl enable containerd.service

4安装NVIDA Container Toolkit

基于Apollp 的CUDA的docker 镜像需要依赖于NVIDIA Container Toolkit。运行以下命令安装NVIDIA Container Toolkit

添加源：

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -  

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidiadocker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

安装并重启docker：

 sudo apt update && sudo apt install -y nvidia-container-toolkit  

 sudo systemctl restart docker

在官方CUDA镜像上测试 nvidia-smi：

sudo docker run --gpus all nvidia/cuda:9.0-base nvidia-smi

Cyber RT安装

过程：

下载源码；

执行脚本启动docker容器

进入dockerrongqi

构建

下载源码：克隆Apollo源码仓库：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

或者使用Gitee代替：

git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git

2.启动 Apollo Docker 开发容器

进入到 Apollo 源码根目录，执行以下命令以启动Apollo Docker ：

./docker/scripts/dev_start.sh

如果只是使用Cyber RT可以执行：

./docker/scripts/cyber_start.sh
./docker/scripts/cyber_start.sh -g cn

出现问题

原因：需要添加权限

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh

进入Apollo Docker 开发容器

启动 Apollo Docker 开发容器后，执行下述命令进入容器：

./docker/scripts/dev_into.sh

如果只是使用Cyber RT可以执行：

./docker/scripts/cyber_into.sh

注意：进入容器后，终端信息改变，后续的操作实在容器内展开

在容器中构建Apollo

进入 Apollo Docker 开发容器后，在容器终端执行以下命令构建Apollo：

./apollo.sh build //编译apollo下的所有框架

./apollo.sh build cyber //单独编译cyber

注意：编译比较耗时，虚拟机编译建议分配运存5g左右，不然有可能卡死，导致关机

6.VScode配置

下载VScode并下载以下插件

Bazel 为编译提供支持

Docker 和RC是用来配置容器的，使得Vscode与docker 远程连接

依赖插件（自动下载，找不到就主动下载）

Probuf：消息传递载体，用来传递信息

6. Cyber RT初体验（Hola_World）

默认情况下Cyber 的日志是写入磁盘的，为了方便在终端观察，需要对日志文件参数进行配置,用vi进入cyber/setup.bash修改 GLOG_alsologtostedrr = 1，修改完成后使用source cyber/setup.bash重新加载cyber

打开VScode连接Docker，可以见到如下界面：

可以看到在images 中存在 apollo镜像

选定镜像右击 run-interactive，这时会在containers中显示 aplloauto，右击 start进入attach vs code，此时可以在新的窗口中编辑Apollo

打开文件夹，路径进入apollo

可能会存在的bug，vscode插件中的部分组件并未被包含进去，按照提示进行重新。

在Aopllo/cyber目录下创建 Hola_World

创建cpp文件holaWorld.cpp

输入以下测试：

#include <iostream>

using namespace std;

int main(int argc, char const *argv[])

{

cout << "hello bazel !"<<endl;

return 0;

}

创建一个BUILD文件

cc_binary(

name = "hello",

srcs = ["hello_world.cc"],

)

下面进行编译

在终端输入 bazel build cyber/Hola_World/…

可以看到在文件里生成了我们的 holaWorld可执行文件

在终端中键入 ./holaWorld 终端输出 Hola World

Cyber RT 组成以及介绍

Apollo的细节介绍：

简介： Apollo 内的API主要是有python 和C++两种语言组成，大多数的功能既可以使用C++也可以使用python ，二者可以相互替换，这种设计增加了框架自身的灵活性，但在实际使用中，笔者建议算法类的开发使用c++，辅助性的开发使用python。因为算法类需要高速的运行效率，而辅助类插件旨在快速开发。

软件的开发流程本着以下顺序执行：

1. 主程序文件
2. 配置文件
3. 编译文件
4. 执行文件

Cyber文件夹略解

文件夹介绍：

Cyber文件夹：大多数的cyber rt事件都在其中

Docker文件：包含了进入docker的一些必要文件

Docs：可以在其中找到帮助文档

Scripts：脚本文件

Third_part: 第三方依赖

Tools： apollo中使用的部分工具

Modules: 包含百度提供的各类型模块，如定位，地图等等

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虚拟机下安装Apollo 6.0并在VS code下运行